Q:邓老师：

您好！我是包头九中刘浩。我在用你们的Robolab程序编程时遇到了一些困难，现向您请教一下。请您尽快帮我修改一下。随邮件送过去我的程序。

我的这个程序的内容是PH酸碱滴定试验，在程序里A马达是用来晃动烧杯的，B马达是用来旋转滴定管往下滴酸的（我的程序是酸往碱里滴的），当PH探头探测到PH值刚好等于一开始保存在红色容器里的值时（一开始PH值探头测到的是水里的PH值，即PH值=7）程序停止，并且上传画出PH值曲线。

但是当我实验时，B马达旋转往里滴酸后，PH值已经小于7了，但是程序没有停止，我不知道是怎么回事，反复试验了好多次都不行，请您麻烦帮我改一下。

（由于篇幅有限，所以只摘取了程序中的判断部分）

A：很不错的一个实验！

首先应该确认pH值传感器有没有正常工作。然后修改程序。在程序中的判断部分（如上图红色框）。B马达转动，开始滴酸的溶液，这时pH值下降，降到接近7，例如7.1，这时B马达还转动一定的角度再作判断，这个时候，也许pH已经下降到6.9，这时的判断还是不等于7，所以马达还是会转动，并且永远转下去，因为pH已经不可能再等于7了。

可以使用两种解决方法：1.将相等的判断改成大于/不大于判断。2.使用事件。

其实这个问题很多人都遇到过，我们需要记住：判断图标只是检查某一瞬间的值，而不是不停检查。从ROBOLAB2.5开始，我们可以使用事件（Event），使用事件我们将可以在任何时间监控传感器、容器、计时器等。

另外还有一个需要注意的，要给机器人一定的容错能力，例如上面的例子，其实pH值很难正好等于7，由于传感器本身有一定的误差，即使同样的溶液，也可能测量到不同的结果，类似于这个实验，最好不要等于/不等于判断。

Q:我在做一个模型的时候，我使用马达动力水平2时，马达动力不够，后来改用3，但是又太快，有什么解决方法。——一个乐高爱好者

A： 你的模型一定很精密吧。不过没关系，乐高同样可以满足你。事实上，使用ROBOLAB来控制马达时，我们可以有8种不同能量级别供你选择，你可以在马达能量设定中直接使用常量来设定，从0-7。例如，你需要以最大能量转动马达，你可以使用：

其实，在ROBOLAB中，有如下的对应关系。

Q:我的儿子（在读小学）在拼装乐高积木时，发现有时候很难分开两块积木，只能求助于我，是否乐高有什么质量问题。——一个着急的家长。

A：自从1949年，乐高共生产了3200亿块积木。全世界平均每人拥有52块。五十多年的制造经验，成就了今天近乎完美的乐高积木。乐高积木在搭建时不会太紧，也不会太松。另外，乐高还提供一个很有用的工具，如下图：

这个工具可以帮助你分离积木。

Q:为了调试方便，我们经常不同参数的程序保存在RCX1~5中，但有时候发现程序之间相互干扰，是否RCX中5个程序会相互干扰？——南京全国培训中的一位老师

注：经过详细了解，发现他的程序中大量使用了容器，并且在容器使用前没有清零。

A： RCX可以储存多达5组程序，这个功能给调试带来非常大的方便。但是这个程序并非完全独立的。一部分的容器是共享的（也可以成为全局变量）。例如程序1保存了如下程序：

程序2保存如下程序：

先运行程序1，然后运行程序2，这时我们可以从RCX的LCD中看到11。这是因为程序1改变了红色容器，而红色容器为公用的，所以程序2显示出11。在ROBOLAB中，一部分容器是公共的，一部分是私有的，不同版本数量不一样，所以我们一定要注意，特别使用公共的容器，在必要的时候需要对容器进行清零。

Q:如何使用乐高的光电传感器来寻找蜡烛？

A：使用普通的乐高光感是可以找到蜡烛的，你只要先用光感测量一下正常环境下的光值，假设是30。那么只要光感的亮度超出这个数值，我们就认为它找到了蜡烛。但是为了防止误差，我们可以留出一定的余量，假设为50。也就是说当机器人在移动的过程中，光感的数值达到了50，我们就认为机器人已经找到蜡烛了。由于普通光感是有发射源的——发红光的灯泡，在使用时，为了防止产生影响，需要将发射源遮住，用不透明的胶布贴上就可以了，不过千万不要把另一个也遮住了。　

Q:　用一套乐高器材能否做出一个灭火机器人？　　　

A： 用一套乐高器件要想完成灭火任务的还不太够，还缺少以下几种器件：

    1、用来控制灭火装置的马达

    2、用来测距的传感器（红外测距、声波测距......）

    3、用来发现蜡烛的红外传感器（也可以用乐高的光感）

    另外，如果需要使灭火机器人的功能更加强大，可能需要用到两个RCX来控制。

Q: 你好，我编写了一个程序，但是下载不下来，而我找不到错误在哪，请帮助解决。谢谢。（程序很大只截取了一部分）

 图一

 图二

A： 跳转图标是一一对应的，使用白色跳转图标是需要标志号码的（例如图二）。老师，你在程序中同时使用了红、兰、黄、绿、黑和白色跳转图标，那白色跳转图标标号应从5开始。因为白色跳转图标标号为0时等于使用红色跳转图标。例如下图:

Q:在程序中使用了子程序，但是程序不执行，请问这是怎么回事？

A：在子程序中使用跳转图标，请看下面的例子：

子程序4

子程序2

总程序

在程序中子程序4和子程序2是一样的，但是因为在程序中用到了跳转图标所以标号分别为6和5，名称也改为4和2。如果使用同一标号，程序不执行。

Q： 我们在对乐高机器人编程时，希望能得到使用C语言的方法和软件。谢谢！

青岛科技信息研究所 刘晓明

答 :刘先生，你好！
　　非常高兴你会我们的机器人感兴趣。事实上，有多达30多种语言可以对乐高机器人进行编程。
乐高公司提供了ActiveX控件，所以对于大部分支持ActiveX控件的语言，例如VB、VC、Delphi等，非常方便地对乐高机器人进行编程。
　　你可以从 http://www.mindstorms.com/sdk2中得到这个控件。
　　另外比较常用的是NQC，一个乐高爱好者开发的一种类似于C的语言，非常灵活，功能也很强大，你可以从 http://members.aol.com/johnbinder/bricxcc.htm中得到。
　　不过我们还是推荐你使用ROBOLAB对RCX进行编程，因为这个软件入门非常容易，但是功能强大，包含了RCX和乐高其他两种控制的所有控制命令，另外还提供了互联网控制等功能，另外，由于这个软件是基于LabVIEW开发的，所以提供了很强大的数据采集、分析功能。事实上，有多达30多种语言可以对乐高机器人进行编程。乐高公司提供了ActiveX控件，所以对于大部分支持ActiveX控件的语言，例如VB、VC、Delphi、Java等等，非常方便地对乐高机器人进行编程。你可以从 www.mindstorms.com/sdk2 中得到这个控件。

Q： 在一个程序中能否使用多个事件着陆（event  landing)？如果同时监控通过事件，如何判断是哪一个事件被触发？

明德小学唐老师

答： 在一个程序中，每使用一个开始监控图标，后面只能使用一个事件着陆。如果同时监控多个事件，你可以使用事件记录图标（Event Register Container）来判断：

这个图标的功能是将发生的事件的值保存到指定容器里，事件的值分别为2⁰（红色事件）2¹（蓝色事件），2²（黄色事件）……例如，如果被触发的是红色事件，那么容器将等于1，即2⁰，如果红色和蓝色同时被触发，那么那么容器将等于3，即2⁰+2¹。

Q： 1、Create Subroutine 有什么作用？
　　2、Random Fill Container一端用蓝线接一个常数，一端用深红色的线连一个黄色容器，表示什么意思？
　　3、Task Split图标有两个分叉，执行时有没有先后？还是一起执行？如一个有优先权，那么优先级应该是怎样的？

苏州十中 施老师

答 :1.如果你使用的是Edit菜单的Creat SubVI功能来生成子程序，这个子程序就和我们在功能面板上的所有图标的使用一样，例如需要一个让马达A转动2秒然后停下来的子程序，我们可以先完成：

然后选中中间的三个图标（如上图），并选择主菜单中的EditàCreate SubVI，就可以得到如下图标（中间带黄色三角形者），这个图标就代表上面所选中的功能，另外，这个图标的形状也可以自由修改。

这样，这个自己生成的图标就像普通的图标一样，可以用在任何程序，任何地方，这是ROBOLAB最出色的功能之一。其实，ROBOLAB的编程图标就是通过这种方法做成的。这里面包含一个哲理，任何复杂的东西都是由基本的东西组成，我们编写的程序也一样，我们可以将复杂的程序分成很多小程序，将小程序调试好之后再组合起来，这就是编写、调试和修改。另外，可以将一些常用的功能保存下来，方便以后的使用。

2．Random Fill Container

它的功能是将一个随机数保存在某一个容器里，其中蓝线连出来的是随机数的最大值。例如：

将从0到10的一个随机数保存在红色容器里。

3．从ROBOLAB2.5开始，可以定义任务的优先级（Task Priority），如下图：

使用这些图标就可以控制优先级了，需要注意的是，优先级的数值越大，其优先级反而越低，也就是说，最高的优先级应该为0。

Q： 9791与9790的差别在哪里？

答:9791是9790的升级套件，差别不大，不同之处是9791提供的是USB接口的红外发射仪，而9790则提供串口的红外发射仪

Q：USB红外发射仪跟原来的红外发射仪有什么不一样？

答:下面是这两种红外发射器的对比。

 对于串行口红外发射仪，可以在红外发射仪上直接选择发射功率。

如果是USB接口的红外发射仪，需要在控制面板“LEGO USB Tower”中设定红外发射器的发射功率，如下图：

其中，Infrared Range就是设定发射功率，分三个档，分别为Short、Medium、Long。如果需要长距离发射，需要选中“Enable long range infrared transmission”这一项。需要注意的是，由于长距离发射需要计算机的USB提供较大的电流，所以在某些机器中（特别是笔记本电脑）无法使用这一选项。你还可以通过这个设定画面设定红外发射仪的其它参数，例如读取超时、写超时等。还有，USB红外发射仪还可以使用Visible Light Link(VLL)跟乐高其他设备通信。

Q： 如何进行程序下载

程序下载之前的说明：
一、IR红外发射仪的安装；把IR电缆一端连到电脑的RS-232的9针串口上，与发 射仪相连。
二、检查一下程序是否正确（若RUN按钮为破碎状，则程序不正确。

三、验证RCX的开关是否已打开。
四、检查一下IR电缆是否连在串口COM1上，如果不在，可在菜单Project→Select COM Part…更改

下载成功后会在电脑上出现一个RCX的图，并发出一声响声，如下图所示：
成功拉！程序已经保存在4中。

如不成功，可能会出现如下三种错误提示：

1. 如右图所示，这种情况一般是串口连接不正确或者串口已经损坏，检查串口是否正确连接，或者串口有没有被另外的程序占用。如果串口曾经被其它设备占用，例如Modem，则需要重新启动计算机。

2. 红外发射仪的绿灯没有亮（如右图所示）

(1) 串口选择正确吗？一般计算机有2个串口，请选择正确的串口。

计算机的9针的串口

(2) 红外发射仪电池是否正确安装（电池为9伏层叠电池，注意区分正负）。或查看是否电池电量不足。

(3) 串口连线是否损坏。这是一根Null Modem线。

3. 红外发射仪绿灯已经亮（如下图所示）。

(1)RCX的电源是否打开。RCX需要安装6节五号电池或外接电源。
(2)RCX的V标志是否出现（如右图所示）？ 
A为RCX的V标志，表示RCX在接收信号，如果V标志倒置，则表示RCX上传数据到计算机中。B表示数据传输的进度。
RCX的V标志

(3) RCX是否在可视范围中？参看下图。

RCX是否在可视范围内
(4) 周围是否有强光影响？如果有， 请将红外发射塔靠近RCX，或用其它挡住强光，参考右图。

请将红外发射仪靠近RCX，以避免强光的影响

(5) RCX是否离红外发射仪太远，请调节红外发射仪的发射强或弱。参考右图。

（6）是否附近有其他红外发射仪相互影响。

A为红外光发射的地方，

C为强弱选择开关，

左边D为弱，

右边B为强